KiCad没有内置添加泪滴的功能，经过多方搜索发现有一个python外部插件提供了这样的功能。
以下添加泪滴的功能基于KiCad V5.1.2 MacOS版本。Windows版本我没有尝试，所以不要问我关于Windows版本的问题。
KiCad泪滴插件下载地址：kicad_scripts/teardrops at master · NilujePerchut/kicad_scripts把下载下来的teardrops文件夹复制到 ~/Library/Preferences/kicad/scripting 文件夹，如果~/Library/Preferences/kicad/下面没有scripting文件夹，那么自己新建一个。重启KiCad在PCB编辑器工具-外部插件菜单中就可以看到Teardrops插件了。 点击工具-外部插件-Teardrops，弹窗中已经有默认参数，无需改动，直接点击OK即可。如果要移除泪滴选择"Remove All Teardrops"即可。 如果添加泪滴完毕没有看到泪滴，点击工具-外部插件-刷新插件即可。
Tips：我的经验是先添加泪滴，再敷铜。